Największym osiągnięciem legislacyjnym Sejmu Czteroletniego obradującego od października 1788 do maja 1792 r. było uchwalenie ustawy zasadniczej, do czego w decydującym stopniu przyczyniły się niejawne prace przygotowawcze (grudzień 1790 – kwiecień 1791). Autorami projektu konstytucji byli w szczególności Ignacy Potocki, król Stanisław August Poniatowski i ks. Hugo Kołłątaj.
Po ujawnieniu tego tekstu uaktywniła się opozycja skupiona wokół ambasadora rosyjskiego. Zwolennicy reform postanowili wnieść projekt ustawy zasadniczej w celu uchwalenia go na jednodniowej sesji, co naruszało regulamin sejmowy.
Historyczna sesja izb połączonych obradująca 3 V 1791 w Sali Senatorskiej na Zamku Królewskim obfitowała w gwałtowne spory i dramatyczne gesty ze strony zwolenników i przeciwników konstytucji. Przekupiony poseł kaliski Jan Suchorzewski wielokrotnie występował przeciwko projektowi, którego nie czytałem wprawdzie, ale który, jak mi mówiono, wywraca wolność polską”. Ostatecznie król zaprzysiągł konstytucję na ręce bpa krakowskiego Feliksa Turskiego, dodając: „Przysięgałem Bogu, żałować tego nie będę”. Następnie w kolegiacie św. Jana nastąpiło powtórne zaprzysiężenie konstytucji, jako wyraz sankcji ze strony Kościoła katolickiego. Ustawa Rządowa została uchwalona (bez dokładnego przeliczenia głosów) w nadzwyczajnym trybie, przy zastosowaniu uproszczonej procedury, co uzasadnia twierdzenie, że akt ten doszedł do skutku w drodze swoistego zamachu stanu. Protestacja opozycjonistów (4 V 1791) okazała się bezskuteczna. Po dokonaniu oblaty w grodzie warszawskim Ustawa Rządowa stała się z dniem 5 V 1791 aktem prawnie obowiązującym. Uchwalona tego samego dnia Deklaracja Stanów Zgromadzonych uchyliła moc prawną aktów sprzecznych z konstytucją. Upamiętnieniem uchwalenia konstytucji miał być kościół „najwyższej Opatrzności poświęcony”.
Ustawa Rządowa z 3 V 1791 była pierwszą, pisaną nowoczesną polską konstytucją, a trzecią na świecie, po amerykańskiej (1787) i szwedzkiej (1789). Tekst konstytucji obejmuje wstęp i 11 artykułów. Bezpośrednio pod nazwą Ustawa Rządowa umieszczono apostrofę sakralną: „W imię Boga w Trójcy Świętej Jedynego”. Wstęp, napisany piękną polszczyzną, jest tekstem o charakterze agitacyjno-propagandowym. Wskazywano w nim na historyczne znaczenie uchwalonej konstytucji. Twórcy konstytucji starali się pobudzić społeczeństwo, a w szczególności szlachtę do realizacji reform ustrojowych.
Ustrój Rzeczypospolitej Polskiej (RP) oparto na koncepcji zwierzchnictwa narodu i trójpodziału władz (art. V). Do tych zasad dostosowano systematykę konstytucji. W pierwszej kolejności uregulowano zagadnienia wyznaniowe (art. I). Deklarowano wolność wyznań, traktując jednocześnie religię katolicką jako „narodową, panującą”, co odzwierciedlało jej uprzywilejowaną pozycję w życiu publicznym.
Zakres zmian dotyczący ustroju społecznego był ograniczony. Konstytucja utrzymała ustrój stanowy. Szlachta zachowała swoją dotychczasową pozycję (art. II), co odnosiło się odtąd wyłącznie do posesjonatów. Urodzenie połączono z posiadaniem ziemi. Ustawa Miasta nasze królewskie wolne w państwach Rzeczypospolitej z 17 IV 1791 stanowiła integralną część konstytucji (art. III), Ustawa wprowadzała jednolity ustrój miast. Nie zmieniono położenia prawnego przeważającej większości chłopów (art. IV), choć właśnie dzięki tej regulacji Konstytucja 3 V 1791 uzyskała wielki rozgłos.
W odróżnieniu od ustroju społecznego gruntownie zreformowano ustrój polityczny. Postanowienia konstytucji zapewniały dominację władzy ustawodawczej (art. VI) nad wykonawczą (art. VII). Utrzymano stanowy charakter dwuizbowego Sejmu. Wchodzący w skład Izby poselskiej posłowie (204), stali się odtąd reprezentantami całego narodu. Izba poselska jako „świątynia prawodawstwa” uzyskała rozległe kompetencje.
Konstytucja 3 V 1791 osłabiła pozycję monarchy w systemie organów państwowych. Król przestał być odrębnym stanem sejmującym, choć nadal zwoływał Sejm. Utrzymał prawo noninacji najwyższych urzędników i stosował prawo łaski.
Równocześnie wprowadzono zasadę nieodpowiedziałności króla, wyrażoną sformułowaniem: „Osoba króla jest święta i bezpieczna od wszystkiego”. W związku z tym akty króla dla swej ważności wymagały kontrasygnaty właściwego ministra. Pozycję króla wzmacniało wprowadzenie dziedziczności tronu w obrębie dynastii wybieranej przez sejm elekcyjny. Po śmierci Stanisława Augusta Poniatowskiego tron polski miał objąć elektor saski z dynastii Wettynów.
Konstytucja 3 V 1791 tworzyła rząd centralny pod nazwą Straży Praw pod przewodnictwem króla, która stała na czele całej administracji krajowej. Powstały kolegialne ministerstwa pod nazwą Komisje Wielkie (wspólne dla Korony i Litwy).Ustawa Rządowa utrzymywała zasadniczo dotychczasowy, to jest stanowy charakter sądownictwa (art. VIII).
Ustawa Rządowa z 3 V 1791 nie zawierała wyodrębnionej deklaracji praw. Na podstawie analizy różnych norm prawnych można skonstruować swoistą polską deklarację praw. Akt ten zachował federacyjny charakter państwa na zasadzie równości Korony i Wielkiego Księstwa Litewskiego. Ustawa Rządowa obowiązywała jedynie przez rok (od maja 1791 do maja 1792), co określa się jako ustrój Trzeciego Maja. Stan ten został przerwany w wyniku zawiązania konfederacji targowickiej, która zdelegalizowała Ustawę Rządową, a wojna w jej obronie w 1792 r. zakończyła się klęską Rzeczypospolitej.
W skrócie od chwili uchwalenia Konstytucja 3 V 1791 stała się symbolem dążeń do odzyskania niepodległości i suwerenności Rzeczypospolitej, niezależnie od przeszkód wewnętrznych i zagrożeń zewnętrznych.
